工業(ye)機器人(ren)製造(zao)之工(gong)業機器(qi)人手部的作用(yong)和特點(dian)

機(ji)器人手(shou)部的作用：工業機器人的手部(bu)也叫結束操作器是(shi)用來(lai)握持(chi)工件或(huo)東西的部件

特(te)色(se)：

1）手部是一(yi)個(ge)獨立的部件(jian)

2）手部是工業機器人的結(jie)束(shu)操(cao)作器。不一定(ding)與人的手部結構相同(tong)。可以(yi)具有(you)手指也可以不(bu)具(ju)有手指(zhi)：可(ke)以有手爪也(ye)可以是專用東(dong)西

3）手部與手腕相(xiang)連(lian)處可拆卸

4）手部的通用性比(bi)較差

8、按握(wo)持原(yuan)理手部分為幾類？包括(kuo)哪(na)些(xie)具體方式(shi)？

按握持原理(li)，手部分為兩類(lei) 夾(jia)持類：包(bao)括內撐(cheng)試 外(wai)夾試，平(ping)移(yi)外夾式，勾(gou)托(tuo)式和彈簧(huang)式； 吸附(fu)類；磁(ci)吸(xi)式，氣(qi)吸式

按(an)作(zuo)業原理分為

1）真(zhen)空吸盤 利(li)用真空泵(beng)抽出吸附頭的空氣而形(xing)成真空

2）噴(pen)吸式吸盤 利用伯努(nu)利效(xiao)應產生(sheng)負(fu)壓 伯(bo)努利效應(ying) 流體速度加(jia)速時，物體與流(liu)體(ti)觸摸的界麵上的壓力會減少，反(fan)之壓力會添(tian)加。憑借(jie)壓縮(suo)空(kong)氣和真空發生器無(wu)需專用真空泵使用廣泛

3）擠氣負壓式吸盤靠(kao)機械(xie)作用完成真空和開(kai)釋(shi)真空 無需真空泵係統(tong)也不需要壓縮空氣氣源(yuan)經濟(ji)便利但可靠性稍(shao)差

10、液(ye)壓和氣壓(ya)傳動在操作力 傳動功用和(he)控製功用方麵(mian)的差異(yi)

1） 操作力 液壓可得到很(hen)大的(de)直線運動(dong)力(li)和回轉力抓(zhua)取(qu)分量(liang)1000到8000N氣壓可得到較小的直線(xian)運動力和回(hui)轉(zhuan)力抓取分(fen)量小於300N

2）傳(chuan)動功用 液壓壓縮性小(xiao)傳動平穩(wen)無衝擊基本上無傳動滯後現象反映活(huo)絡(luo)運動速度(du)高(gao)達2m／s 氣壓壓縮空氣粘度小管路(lu)丟掉(diao)小流速大可達(da)較高速度但高速(su)時平穩性差衝(chong)擊較(jiao)嚴(yan)峻(jun)一般(ban)汽缸(gang)50到500mm／s

3） 控(kong)製功用 液壓壓力P流量Q均容易控製可無極(ji)調(diao)速通過調理PQ可較便利地控製(zhi)輸出(chu)功(gong)率達到(dao)較高的定位精(jing)度（－0．5到(dao)＋0．5） 氣壓低速不易控製難準(zhun)確(que)定位(wei)一般不做伺服控製（國外胭(yan)脂(zhi)出氣壓伺服機構可以完(wan)成恣意定位 精(jing)度－2mm到(dao)＋2mm）